RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的(de)后級組成，RV減(jian)速器具(ju)有結構緊湊，傳(chuan)(chuan)動(dong)比大(da)，以及在一(yi)定條件下具(ju)有自鎖功(gong)能的(de)傳(chuan)(chuan)動(dong)機械，是最常用的(de)減(jian)速機之(zhi)一(yi)而且振動(dong)小，噪(zao)音低(di)，能耗低(di)。

RV減速機的傳動裝置是由第 一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺(bai)線(xian)(xian)針(zhen)(zhen)輪(lun)行(xing)(xing)(xing)星(xing)減(jian)速(su)機構兩部分組成，為一封(feng)閉差(cha)動(dong)輪(lun)系如圖(tu)2.2為其(qi)結構示意圖(tu)。主動(dong)的(de)(de)(de)太陽輪(lun)1與輸(shu)入(ru)軸(zhou)相(xiang)連(lian)，如果(guo)漸(jian)開線(xian)(xian)中心(xin)輪(lun)1順(shun)時針(zhen)(zhen)方(fang)向旋轉(zhuan)(zhuan)，它將帶(dai)動(dong)三(san)個呈(cheng)120°布置(zhi)的(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)星(xing)輪(lun)2在(zai)繞(rao)中心(xin)輪(lun)軸(zhou)心(xin)公(gong)轉(zhuan)(zhuan)的(de)(de)(de)同(tong)時還(huan)有逆時針(zhen)(zhen)方(fang)向自轉(zhuan)(zhuan)，三(san)個曲柄(bing)軸(zhou)3與行(xing)(xing)(xing)星(xing)輪(lun)2相(xiang)固連(lian)而同(tong)速(su)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)，兩片相(xiang)位(wei)差(cha)180°的(de)(de)(de)擺(bai)線(xian)(xian)輪(lun)4鉸接在(zai)三(san)個曲柄(bing)軸(zhou)上，并與固定的(de)(de)(de)針(zhen)(zhen)輪(lun)相(xiang)嚙合，在(zai)其(qi)軸(zhou)線(xian)(xian)繞(rao)針(zhen)(zhen)輪(lun)軸(zhou)線(xian)(xian)公(gong)轉(zhuan)(zhuan)的(de)(de)(de)同(tong)時，還(huan)將反方(fang)向自轉(zhuan)(zhuan)，即順(shun)時針(zhen)(zhen)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)。輸(shu)出機構(即行(xing)(xing)(xing)星(xing)架(jia))6由裝在(zai)其(qi)上的(de)(de)(de)三(san)對(dui)曲柄(bing)軸(zhou)支(zhi)撐軸(zhou)承(cheng)來推動(dong)，把擺(bai)線(xian)(xian)輪(lun)上的(de)(de)(de)自轉(zhuan)(zhuan)矢量以1:1的(de)(de)(de)速(su)比傳(chuan)遞出來。

(l)傳動比(bi)范圍(wei)大；

(2)扭轉(zhuan)剛度(du)大(da)，輸出機(ji)構(gou)即為兩(liang)端(duan)(duan)支承(cheng)的行(xing)星架(jia)，用行(xing)星架(jia)左端(duan)(duan)的剛性(xing)(xing)大(da)圓盤輸出，大(da)圓盤與(yu)工作機(ji)構(gou)用螺栓聯結，其扭轉(zhuan)剛度(du)遠大(da)于一(yi)般擺線針輪行(xing)星減速(su)器的輸出機(ji)構(gou)。在額定(ding)轉(zhuan)矩下(xia)，彈性(xing)(xing)回差小；

(3)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙(xi)回差(cha)；

(4)傳動效率高；

(5)傳(chuan)(chuan)(chuan)遞同樣(yang)轉(zhuan)矩與功(gong)率時的體積(ji)小(或者說單(dan)位體積(ji)的承載能(neng)力大(da))，RV減速(su)器由于第 一級(ji)用(yong)了(le)(le)三個行(xing)星輪，特別是第二級(ji)，擺線(xian)針輪為硬(ying)齒面多(duo)齒嚙(nie)合，這本身就決定(ding)了(le)(le)它(ta)可(ke)以(yi)用(yong)小的體積(ji)傳(chuan)(chuan)(chuan)遞大(da)的轉(zhuan)矩，又加上(shang)在結構設計中，讓(rang)傳(chuan)(chuan)(chuan)動機構置于行(xing)星架的支承主軸(zhou)承內，使軸(zhou)向(xiang)尺寸(cun)大(da)大(da)縮小，所有(you)上(shang)述因素使傳(chuan)(chuan)(chuan)動總(zong)體積(ji)大(da)為減小。